堆取料機(jī)位置檢測(cè)控制-寶瑾測(cè)控(在線咨詢)

根據(jù)本設(shè)計(jì)提供的堆取料機(jī)空間防碰撞系統(tǒng)，黃驊港堆取料機(jī)進(jìn)行了多臺(tái)大機(jī)防碰撞試驗(yàn)，即分別在兩天取料機(jī)和一臺(tái)堆料機(jī)的回轉(zhuǎn)中心和懸臂頭部安裝了gps數(shù)據(jù)模塊，并進(jìn)行了數(shù)據(jù)采集和空間幾何算法計(jì)算，再將計(jì)算結(jié)果傳給plc進(jìn)行防碰撞控制的計(jì)算與報(bào)警，效果顯著。本項(xiàng)目不但解決了行走打滑的問(wèn)題，而且不需要使用編碼器數(shù)據(jù)，降低了誤差；同時(shí)，計(jì)算過(guò)程相對(duì)簡(jiǎn)單、精度高，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)堆取料機(jī)同場(chǎng)作業(yè)，并且能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)各個(gè)大臂之間的距離，提高了安全性和作業(yè)效率，可以用于多種類(lèi)型的堆取料機(jī)，可以提高同場(chǎng)作業(yè)效率70%。
1為1號(hào)流動(dòng)站，2為2號(hào)流動(dòng)站。兩個(gè)流動(dòng)站實(shí)時(shí)檢測(cè)空間的三維坐標(biāo)信息， 并通過(guò)以太網(wǎng)傳輸給中控室的plc主機(jī)，這樣根據(jù)“兩點(diǎn)確定一條直線”原理，中控plc就可以實(shí)時(shí)的知道堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的大臂頭部中心所在軸線的位置了。通過(guò)使用流動(dòng)站和基準(zhǔn)站來(lái)檢測(cè)的大臂位置信息可以到厘米級(jí)，并且不受堆取料機(jī)自身行走輪打滑和其他編碼器累積誤差的影響，堆取料機(jī)位置檢測(cè)控制，因此比現(xiàn)有的防碰撞方法更加準(zhǔn)確?？朔爽F(xiàn)有技術(shù)中由于大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個(gè)編碼器的數(shù)值計(jì)算得出的，而造成的誤差累積問(wèn)題。
apon無(wú)線定位技術(shù)apon無(wú)線定位測(cè)距儀（簡(jiǎn)稱apon）是一種*測(cè)速測(cè)距、實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)，模塊采用*的應(yīng)答式雷達(dá)測(cè)距原理，通過(guò)在兩套模塊之間發(fā)送和接收信號(hào)實(shí)現(xiàn)計(jì)算，用于對(duì)設(shè)備移動(dòng)過(guò)程中進(jìn)行實(shí)時(shí)定位和速度檢測(cè)。apon無(wú)線定位測(cè)距儀由定位硬件層、數(shù)據(jù)處理層組成。定位硬件層是apon實(shí)現(xiàn)定位功能的主體部分，包括天線和移動(dòng)天線（兩模塊可互換）；數(shù)據(jù)處理層則是實(shí)現(xiàn)位置計(jì)算和速度計(jì)算的關(guān)鍵。根據(jù)項(xiàng)目實(shí)際需要，天線是定位系統(tǒng)的基準(zhǔn)錨點(diǎn)，其位置和安裝角度固定，為系統(tǒng)確定了空間坐標(biāo)基準(zhǔn)；移動(dòng)天線是移動(dòng)的，可實(shí)時(shí)獲取周?chē)炀€的位置，由控制解算模塊計(jì)算設(shè)備本身的位置和速度。
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